皮带输送机随着现科技的发展，利用各类自动化控制相结合完成物料的完美输送。其中CST监控系统是使用的最为广泛的，其中采用的CST系统具备支持多种通信方式的功能，其输送系统的构成包括电源模块、CPU硬件模块、开关量输入输出模块、继电器触点输出模块、模拟量输入输出模块、高速计数模块和通信模块。

皮带输送机在CST控制中的PID算法公式为：
其中：Kc―控制器比例系数；―复原项积分系数；
Td―比率项微分系数；（E）=SP-PV，SP―定值；
PV―过程变量。
　　CST控制中PID指令是一个复合程序模块，这个模块在框架基础上，程序员更加实现功能需求自主定值功能指令设置，在一个闭环系统中实现PID控制器的作用。相对于完整性的自编程序，这种符合程序模块PID指令编制大大减少了程序员的工作量，减少失误，增加了系统的可靠性。

PID初始参数是必须设定的，并且三个控制参数必不可少，分别映射在23个运行参数字中的特定三个字上。在Loop update、Control mode等参数分别设定后，SCP指令整定PV、CV范围，将其传输到PID指令中，然后根据PID算法进行计算输出，然后把控制输出的值放入N7：39中，最后用MOV指令进行数值变换，传递到模拟量输出模块，得到PID指令实现。

皮带输送机CST主从驱动控制系统参数设定方法采用二步整定法，是一种曲型的串级控制系统，在进行皮带输送机控制运行时，系统处于串级工作状态，整个参数整定过程按照回路模式，但视其级控制系统的一个环节。参数整定采用以下步骤方式。
1、闭合主、副环路，朱控制器比例百分百，积分时间最大，微分时间最小，副环整定方法比例四比一，得到副变量比例度2S及振荡周期T2S。
2、在副变量比例度为2S时，同样的方法及状态定主控制器参数，在四比一衰减震动当中，得到的主变量比例度1S及振荡周期T1S。
3、结合前两步骤当中确定的主副变量的比例度和振荡周期，结合主副控制器的选型，将1S、T1S、2S、T2S代入单回路控制系统整定地设定公式，可以进行计算出主副控制的参数Ti及Td.
4、最后将控制器的所有参数按照先副后主、先比例后积分、最后微分的顺序设定，之后验证运行曲线，不合适的地方可以进行微调。
在CST控制系统当中PID控制方法，确定各环路参数十分重要，这些参数在定程度上影响到整个系统进行控制的性能，进而影响皮带输送机的运行可靠性和安全性。PID参数整定的软件很多，在实际运行设计当中，根据功能要求进行选择适当的软件进行参数整定十分重要。

CST控制系统在运行实践当中，可以进行结合单位具体现状，选取计算合理的PID参数下载到SLC500当中，然后启动CST主从控制系统运行。在运行当中用RSTREND原件进行皮带输送机工作曲线测定并且记录，经过曲线分析，皮带输送机速度的运行、控制、调整等一系列动作均符合预先给定曲线，说明CST控制系数较好的实现了软起、软停功能，输送系统运行良好。http://www.yuyin.sh.cn/皮带输送机技术整理发布。