为实现水果的自动分极卸料，水果自动分拣输送机的分级卸料控制系统必须能够实时检测、连续跟踪输送线上水果流的动态位置，以水果到达相应等级的分级出口时，控制分级卸料执行机构对水果实施自动卸料。昱音技术利用接近开关和移位寄存器设计了一套控制系统，实现了料斗式水果分级卸料机构的分级卸料过程的自动控制。PLA等人则利用CAN总线网络构建一套水果自动分拣输送机柔性控制系统。为进一步提高分级卸料控制系统的可靠性、可扩展性和同步性能。

设计出一套水果自动分拣输送机分级卸料过程实时控制系统，提出一种水果等级信息与水果实时位置间的连续动态配准方法，实现输送线上水果流的动态位置的实时检测、连续跟踪、水果分级信息与实时位置的连续动态配准以及水果分级卸料过程的自动控制。给出控制系统的电路结构，分析步进电的控制过程，并且详细论述水果等级信息与其实时位置间的动态配准方法。实际运行实验表明，在该系统的控制下，所有水果都在品质检测装置为其判定的等级出口处自动平稳卸料。

1、水果自动分拣输送机构的一般工作原理

水果自动分拣输送机一般由水果输送装置、水果品质检测装置、水果分级卸料装置和同步控制系统等部分组成。在图1所示的自主研发的水果机器视觉自动分拣输送机中，滚子式水果输送装置负责连续输送水果并且使得水果自动成单个排列；摄像机负责连续采集输送上水果流的动态序列图像，由图像处理系统对图像进行处理，提取各个水果到达所属等级的分级出口时，相应的分级执行机构动作。迫使该水果下面的水果分选杠杆转动，将水果从滚子上撬起来并滚人相应的水果收集箱；同步控制系统则负责控制分拣输送机的各个部件同步协调工作。

2、杠杆式水果高速分级卸料装置的工作原理
图1中所采用的杠杆式水果高速分级卸料装置的具体结构如图2所示。分选杠杆通过其中间套筒安装在纵向水平轴上，并且可以绕其自由转动。在步进电机的驱动下，分选凸轮可以在其“分选”和“通过”两个工作位置之间来回切换。在“分拣”位置，分拣凸轮的工作表面的最高点正好与分拣杠杆承压臂的上表面齐平。当分选杠杆在输送链的带动下向前运动时，其承压臂就在分选凸轮的工作表面上滑动，并且在分拣凸轮升程的作用下被迫绕纵向水平轴转动，分拣杠杆的分选臂则逐渐将水果从支承滚子上撬起并逐渐滚离输送线；在“通过”位置，分拣凸轮工作表面的最低点高于分选杠杆承压臂的上表面。通过对分选凸轮工作表面形状的优化设计，可保证卸料过程水果没有冲击。http://www.yuyin.sh.cn/分拣输送机技术整理发布。